В тот момент, когда появилось колесо, в тот же самый момент появились подшипники. То, что позволяло колесу крутиться, находясь между осью и собственно колесом, и было самым первым подшипником. Конструктивно это было подшипником скольжения. Конечно,  абсолютно примитивным - например маслянистой травой или листьями. Но функция - свободное вращение оси, собственно "шипа" - осталась с тех времен неизменна!